达芬奇手术机器人故障维修及微创手术精准化发展趋势,下沙网站推广方案
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作者：黄芳琳、朱凤杰（通讯作者）、徐彪、张巨成、褚永华单位：浙江大学医学院附属第二医院（浙江杭州）
［关键词］达·芬奇；手术机器人；失败;维护
〔中文图书馆分类号〕R197.39〔文献识别码〕B
[文章编号]1002-2376 (2025) 04-0110-03
基金项目：浙江省科技厅领雁项目（）；国家卫健委科研基金-浙江省医疗卫生重大科技计划项目（WKJ-ZJ-2334）
微创、精准手术已成为外科发展的必然趋势。目前主流的腹腔镜手术仍存在手术器械旋转角度小、手术视野盲区大、精度低等缺点[1]。手术机器人的应用在一定程度上克服了传统腹腔镜的局限性，不仅提高了手术器械的灵活性，而且提高了手术操作的准确性，扩大了手术视野。这或许预示着外科信息处理时代的开始和第三代外科时代的到来。
据达芬奇公司统计，目前浙江省已有达芬奇手术机器人18台，其中省级三级医院15台（三代4台、四代11台）、市三级医院2台医院（第四代11家单位）。第四代），1家私立医院（第四代）。达芬奇手术机器人作为第三类医疗器械，其固有风险和使用风险较高。美国急诊医学研究所（Care，ECRI）发布的《2020年十大医疗技术安全隐患》指出，在没有完成风险评估和分析的情况下进行机器人手术可能会导致意想不到的后遗症和其他严重手术事故[2]。 2022年，浙江省85%以上的达芬奇手术机器人设备购买了保修服务。尽管如此，当机器人出现故障时，正确分析故障类型和原因不仅可以缩短维修周期，而且对后续维修也具有重要意义。
1 达芬奇手术室机器人的组成及工作原理
如图1所示，达芬奇手术机器人由三部分组成：医师控制系统（医师控制台）、床边机械臂控制系统、成像系统（成像平台车）[3]。一般来说，主刀医生在医生的手术台上进行手术，系统将医生的操作动作精确地传输到机械臂，将其转化为机械臂末端器械在患者体腔内的运动，并进行三维三维扫描。 (3D)手术部位的图像实时显示在影像系统显示屏上，三个系统相辅相成，帮助医生完成复杂的手术操作[4-5]。
图1 达芬奇手术机器人结构组成
(1)医师控制系统。医生控制台放置在手术室无菌区外。它由计算机系统、显示器、操作手柄、输出设备组成。它是手术机器人的控制核心[1]。主刀医生坐在手术台前，通过操作两个主控制器（手）和踏板（脚）来控制手术器械和三维高清内窥镜。通过3D立体目镜，可以同时观察医生的指尖动作和手术器械[3]。 (2)床边机械臂控制系统。床边机械臂控制系统一般包括2～3个工作臂和1个支撑镜臂，是手术机器人的操作部分。与传统腹腔镜手术相比，镜臂手持镜子获得的图像比助理医师手持的图像更稳定。工作臂共有7个自由度，将手术者的指尖运动同步传递到器械末端，完成手术操作。与传统腹腔镜器械的4个自由度相比，工作臂操作手术器械更加精准、灵活。 (3)成像系统。该系统放置在手术室无菌区外。一般包括显示器、图像处理设备、核心处理器等。它是手术机器人的重要组成部分。一般由流动护士操作，可放置记录仪等各种辅助手术设备。 [3]。手术机器人的内窥镜均为高分辨率3D镜头，可以将手术视野放大十倍以上，帮助医生获得患者手术部位的三维高清图像，提高手术精度。
2 故障一
2.1 故障现象
如图2所示，达芬奇手术机器人模型的医生控制台右眼视野显示为黑色，开机时没有报错信息。
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